隨著明成祖朱棣遷都北京（1421年），明北京城正式建成。其規模宏偉而壯麗，外城包著內城南面，內城裹著皇城，皇城又包著紫禁城，全城形成一“凸”字形。

    承天門屬皇城中的重要建築，在永樂十八年（1420年）建成。當時只不過是一座黃瓦飛簷的三層樓式的五座木牌坊，牌坊正中高懸“承天之門”匾額。承天之門寓有“承天啟運”和“受命于天”之意，喻示封建皇帝是“受命于天”的，替天行使權力，理應萬世為尊。

    明天順元年（1457年），承天門遭雷擊起火被毀，當時沒能立即恢複，直到成化元年（1465年），才由工部尚書白圭主持重建。這次重建，奠定了今日天安門的形制。此後，明代180年間雖有修建，但都未作較大變動。

    崇禎十七年（1644年），李自成率領農民起義軍攻占京城，承天門又毀于戰火。清順治八年（1651年），清世祖福臨下令大規模重建並更名承天門為“天安門”。後來康熙二十七年（1688年）、1952年的兩次大規模修繕，1970年的重修，基本保持了順治時改建的形制。1970年重修後的天安門比原來的天安門高了83厘米，通高為34.7米。